オートフライト向けフライトコントローラーのファームウェアまとめ(2019年度版)

ドローンの頭脳であるフライトコントローラーのファームウェア(オートフライト向け)について調査したので、備忘録として残しておきます。

目次
オートフライト向けフライトコントローラーのファームウェア
まとめ
関連情報
1. フライトコントローラーのファームウェアまとめ(2019年度)
2. ドローン関連の調査について

オートフライト向けフライトコントローラーのファームウェア

(調査時期：2019年4月)

フライトコントローラーのファームウェアについて記載されているWebページを調査した。日本語のページは全然出てこなかった。。。

オートフライト向けのフライトコントローラーのファームウェアとしては以下がある。

Ardupilot
PX4
iNav
LibrePilot
Paparazzi UAV

【参考Webページ】

Complete List of Flight Controller Firmware Projects | DRONE TREST
- 上にあげたファームウェアのほとんどをカバーしている英語のホームページ。2018年6月に更新しているので、割と新しい。
FLIGHT CONTROLLER FIRMWARE OVERVIEW | OscarLiang.com
- 2017年5月に投稿されているので、少し古いが、上にあげたファームウェアの一部をカバーしている英語のホームページ。

Ardupilot

引用元：http://ardupilot.org/

ArduPilot(アルディパイロット)はオープンソースのオートパイロット向けソフトウェアであり、ドローンやヘリコプター、ローバーなどの操作をサポートしている。その他にも開発者向けに幾つもツールを提供しており、ユーザーのコミュニティも活発である。

ArduPilot Homepage

ファームウェアのダウンロード

ライセンス：GPLv3 (ライセンス情報はこちら)

対象となるハードウェア

公式コミュニティ

メモ

ArduPilotは2016年くらいまでは3DRoboticsが支援し、APM(ArduPilot Mega)と呼ばれるソースコードを開発していた。今はオープンソースの支援を行っている非営利団体のSoftware in the Public Interest, Inc.（SPI）のメンバーであるArduPilot.orgによって開発が続けられている。
また、以前はArduPilotの技術部隊はDronecodeと呼ばれるLinux Foundationが運営する非営利団体を結成し、開発を進めていたが、2016年にArduPilotはDronecodeの開発からは独立してしまった。
引用元： https://en.wikipedia.org/wiki/ArduPilot

参考Webページ

ArduPilot Homepage
Dronecodeで注目の「ArduPilot」とは？ | DRONE BORG
- 2016年1月投稿のため、少し情報が古いが、ArduPilotの特徴やコミュニティについて記載されている。
オープンソースのArduPilotとは | OSSxCloud
- ArduPilotの機能やツールについて記載されている。

PX4

引用元：https://px4.io/

PX4はオープンソースの飛行制御向けソフトウェアであり、ドローンなどの飛行機の操作をサポートしている。ArduPilotはライセンス形式がGPLv3のため、ソースコードの公開義務が発生するが、PX4のライセンス形式はBSDのため、公開義務が発生しない。そのため、PX4は商用向けのオートパイロット分野でよく利用されている。

PX4 Homepage

ファームウェアのダウンロード

ライセンス： BSD 3-cause

PX4のソースコード(GitHub)

対象となるハードウェア

CASE STUDIES

公式コミュニティ

COMMUNITY

参考Webページ

PX4 Homepage
ドローンのフライトコントローラ周りのOSSプロジェクトについて | Qiita
- 2015年7月投稿のため、情報が少し古いが、PX4やArdupilotの開発背景が分かりやすい。

iNav

引用元：https://github.com/iNavFlight/inav/wiki

iNavはレーシング向けのフライトコントローラーのファームウェアで有名なCleanflightから派生したファームウェアで、航空機やドローンのためのGPS機能に特化している。フォローミー機能(対象物に自動追尾)、ポジションホールド(特定位置に固定)、リターントゥーホーム(特定位置に自動帰還)などの機能を実装することができる。

iNav wiki

ファームウェアのダウンロード

ライセンス：GPLv3 (ライセンス情報はこちら)

iNavのソースコード(GitHub)

対象となるハードウェア

Supported boards

公式コミュニティ

不明。

参考Webページ

iNav wiki
INAVコンフィギュレーター:INAV | なんとなく自分流(仮)
- 2017年3月投稿のため、少し古いが、iNavの設定のやり方がまとめてある。

LibrePilot

引用元：https://www.librepilot.org/site/index.html

LibrePilotは2015年7月に設立されたオープンソースのプロジェクト。ドローンの自動走行などの制御を行うためのソフトウェアおよびハードウェアの研究開発している。元々はOpenPilotの後継であり、サポートハードウェアはCC3D系。

LibrePilot Homepage

ファームウェアのダウンロード

ライセンス：GPLv3

対象となるハードウェア

Supported Hardware
- CC,CC3系などのOpenPilotのハードウェアをサポート。

公式コミュニティ

LibrePilot Forum

参考Webページ

LibrePilot Homepage
CC3D LibrePilotの設定（その１） | ラジコン日記（上級編）
CC3D LibrePilotの設定（その２） | ラジコン日記（上級編）
CC3D LibrePilotの設定（その３） | ラジコン日記（上級編）
- ラジコン日記さんのWebページはCC3DにLibrePilotを導入する手順が画像付きでまとめられていて分かりやすそう。ただし、2016年6月投稿のブログのため、最新版との差分には注意。

Paparazzi UAV

引用元：http://wiki.paparazziuav.org/wiki/Main_Page

Paparazzi UAVは、ドローンなどの航空機の自動操縦システムおよび地上局ソフトウェアに対して、オープンソースなハードウェアおよびソフトウェアを開発するプロジェクト。2003年に設立されており、他のオートフライトのファームウェアよりも古くから開発が進んでいる。ただし、Paparazzi UAVは非常に技術的かつ、対象ハードウェアが少ない。