レーシング/FPV向けフライトコントローラーのファームウェアまとめ(2019年度版)

ドローンの頭脳であるフライトコントローラーのファームウェア(レーシング/FPV向け)について調査したので、備忘録として残しておきます。

目次

 


レーシング/FPV向けフライトコントローラーのファームウェア

(調査時期:2019年4月)

フライトコントローラーのファームウェアについて記載されているWebページを調査した。日本語のページは全然出てこなかった。。。

レーシング/FPV向けのフライトコントローラーのファームウェアとしては以下がある。

  • Cleanflight
  • Betaflight
  • Butterflight
  • Raceflight(FlightOne)
  • KISS
  • dRonin

 

【参考Webページ】

 

 

Cleanflight

引用元:https://github.com/cleanflight/cleanflight

Cleanflightは、様々な形状やモーター数のドローンに対応できるオープンソースのフライトコントローラーソフトウェアである。もともとMultiwiiで開発されていた8ビットMPU向けのコードをCleanflightとして32ビット向けソフトウェアにした。

Cleanflightの開発は、Betaflight側で最新の機能の開発を行い、あとからCleanflightに対してBetaflightの機能を統合するような進め方を進めているようだ。そのため、最新の機能を利用したい場合はBetaFlightを推奨している。

 

ファームウェアのダウンロード

ライセンス:GPLv3 (ライセンス情報はこちら)

対象となるハードウェア

公式コミュニティ

メモ

  • F1系のフライトコントローラは2017年後半で非サポートになった。
    NAZEなどのフライトコントローラを購入時には気を付けること。

IMPORTANT NOTICE: Support for STM32F1 based flight controllers will be removed in late 2017, this includes NAZE, CC3D (original) and CJMCU like flight controllers.

参照元:https://github.com/cleanflight/cleanflight

参考Webページ

 

 

 

Betaflight

引用元: https://github.com/betaflight/betaflight/wiki

Betaflightは、Cleanflightからレーシング/FPVに特化するために派生したオープンソースのフライトコントローラーソフトウェアである。
多数のフライトコントローラーに対応しており、現在最も人気のあるレーシング/FPV向けのファームウェアである。

 

ファームウェアのダウンロード

ライセンス: GPLv3 (ライセンス情報はこちら)

対象となるハードウェア

公式コミュニティ

メモ

  • Betaflight 4.0以降はSTM32F3ベースのフライトコントローラーは非サポートとなる。
    メモリの容量が足りないのが理由のようなため、最新のBetaflightを使用する場合は、F4,F7のようなF3より高性能なMPUを使用したほうがよさそう。

End of active development for STM32F3 based flight controllers
For a while now, development of Betaflight for flight controllers based on the STM32F3 chip has been hampered by a severe limitation that this chip has: Unlike the STM32F4 and STM32F7 models, the STM32F3 versions that are used on flight controllers have only a very limited amount of flash space available to fit the firmware into.

引用元:https://github.com/betaflight/betaflight

 

  • EEPROMは256KBより大きいボードがよい。

NOTE: Users are advised against purhasing boards that have CPUs with less than 256KB of EEPROM space - available features may be limited.

引用元:https://github.com/martinbudden/betaflight/blob/master/docs/Boards.md

参考Webページ

 

 

 

Butterflight

引用元:http://butterflight.co/

Butterflightは、Betaflightから派生したオープンソースのフライトコントローラーソフトウェアである。
Betaflightとの大きな違いは、Butterflightはジャイロ用のソフトウェアフィルタリングにKalmanフィルターを採用している。

  

ファームウェアのダウンロード

ライセンス:GPLv3 (ライセンス情報はこちら)

対象となるハードウェア

公式コミュニティ

不明。

Slackならあり。(Slackはこちら)

参考Webページ

 

 

 

Raceflight(FlightOne)

引用元:https://wiki.flightone.com

FlightOneRaceflightから名称を変えたハードウェアおよびソフトウェアを提供するプロジェクト。ハードウェアはFlightOne専用のもの。ソフトウェアはバイナリ形式での提供。

 

ファームウェアのダウンロード

ライセンス:不明(バイナリ形式での提供)

対象となるハードウェア

対象となるハードウェアは、FlightOne専用のもの。

公式コミュニティ

参考Webページ

 

 

 

KISS

引用元:http://kiss.flyduino.net/

KISSはFlyduinoによってドローン向けに開発されたクローズドなソースコードプロジェクト。ソースコードはFlyDuinoのKISSボード上でしか動作しない。

しかし、Betaflightと比較して設定などがシンプルで使いやすい。

As the name suggests, this project is aimed to Keep It Super Simple.
The configuration software has a lot less flexibility when compared to betaflight, but this makes it easy to use.

引用元:https://blog.dronetrest.com/flight-controller-firmware/

 

ファームウェアのダウンロード

ライセンス:不明(バイナリ形式での提供)

対象となるハードウェア

KISSのファームウェアはFlyduino製のボード上でしか動作しない。

【KISS製のフライトコントローラ】

 

フライトコントローラーに合わせて、ESCもKISS製のものにする必要がある。

【KISS製のESC】

公式コミュニティ

参考Webページ

 

 

 

dRonin

引用元:https://dronin.org/

dRoninはOpenPilotから派生したドローンなどを制御するためのオープンソースなソフトウェア。 dRoninはパラメータの自動調整機能を持っており、チューニングが容易にできる。

 

ファームウェアのダウンロード

ライセンス:GPLv3 (ライセンス情報はこちら)

対象となるハードウェア

Choosing a flight controller for dRonin

公式コミュニティ

参考Webページ

 

 

 

まとめ

本記事では、レーシング/FPV向けのフライトコントローラに乗せるファームウェアについて調査した。上で挙げたファームウェアの中では、多数のフライトコントローラーに対応しており、最近人気なBetaflightが良さそう。

Google Trendsで各ファームウェアについて比較してみると、Betaflightの人気度が分かる。(下の図の赤がBetaflightを示す。)

※KISSは他の意味で検索に引っかかってしまうため、除外しました。

 

 

実際にBetaflightを飛ばしてみて、自分の好みがわかってきたら、好みに合わせてCleanflightButterflightにチャレンジするのも良いかも。

FlightOneKISSのような、対応するハードウェアやファームウェアが自社製のみ対応している場合、サードベンダが参入しづらく、ハードウェア(ドローンのパーツ類)が高い傾向にある。そのため、個人的には手を出しづらい。(そのファームウェアにしかない独自機能/特性などあれば、、、どっちみち自分の好みが分からないと判断できない。)

 

 

 

関連情報

フライトコントローラーのファームウェアまとめ
(2019年度)

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ドローン関連の調査について

その他の部品について気を付けることや部品の検討については以下。

ドローン部品の購入に向けて、いろいろと検討したので備忘録としてまとめした。

 

 

 

以上。

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