ドローンの頭脳であるフライトコントローラーのファームウェア(非活性なもの)について調査したので、備忘録として残しておきます。
目次
非活性なフライトコントローラーのファームウェア
(調査時期：2019年4月)
フライトコントローラーのファームウェアについて記載されているWebページを調査した。日本語のページは全然出てこなかった。。。
非活性なフライトコントローラーのファームウェアとしては以下がある。
- MultiWii
- Baseflight
- TauLabs
- OpenPilot
【参考Webページ】
- Complete List of Flight Controller Firmware Projects | DRONE TREST
- 上にあげたファームウェアのほとんどをカバーしている英語のホームページ。2018年6月に更新しているので、割と新しい。
- FLIGHT CONTROLLER FIRMWARE OVERVIEW | OscarLiang.com
- 2017年5月に投稿されているので、少し古いが、上にあげたファームウェアの一部をカバーしている英語のホームページ。
MultiWii
引用元： http://www.multiwii.com/connecting-elements
MultiWiiは、ドローンを制御するためのオープンなソフトウェア。もともと、Nintendo Wiiのリモコンにあるセンサー類とArduinoを掛け合わせて作られたフライトコントローラー。
現在レーシング/FPV向けフライトコントローラで有名なCleanflightやBetaflightの派生元となっている。
※AruduinoのマイコンATmega328Pは8bitであり、レーシング/FPV向けでは性能が足りなかったみたいで、BaseflightやCleanflightは8bitのMultiWiiのコードを32bit版に置き換えたところから始まったようだ。
ファームウェアのダウンロード
ライセンス：GPLv3 (ライセンス情報はこちら)
※GitHubのソースコードは公式のコードと同期をとっている。
対象となるハードウェア
- Arduino系のボード
- Arduino Pro Mini
- Arduino Mega based boards
- Seeeduino Mega
- Flyduino など
※現在はMultiWii向けのボードは市場であまり売られていない。
公式コミュニティ
参考Webページ
- MultiWii Homepage
- マルチコプター ： MultiWii ってなんだ？ | PIC World
- Multiwiiの紹介が記載されている(2014年7月投稿)
- 【ドローン自作(1)】フライトコントローラの選定 | しぐれがきのブログ
- 幾つかのフラコンの価格や機能について比較している
Baseflight
引用元： https://chrome.google.com/webstore/detail/baseflight-configurator/mppkgnedeapfejgfimkdoninnofofigk?hl=en
Baseflightは、8ビットのMultiWiiのコードを32ビットに落とし込んだ最初のFPVフライトコントローラ。現在はその後に出てきたCleanflightやBetaflightの開発が活発に行われているため、Baseflightは非活発な状態。
ファームウェアのダウンロード
ライセンス： GPLv3 (ライセンス情報はこちら)
対象となるハードウェア
今は、ファームウェアの更新が止まっており、対象ハードウェアの詳細は不明。以下のサイトを参考にすると、Naze32とかは実績があるようだ。
公式コミュニティ
不明。
参考Webページ
TauLabs
引用元：https://github.com/TauLabs/TauLabs
TauLabsは、2012年11月にOpenPilotプロジェクトから分岐したオートフライト用のオープンソースなプロジェクト。 農業などの業務アプリケーションに適用できるように、高品質かつ堅牢なソースコードの開発を目指している。
しかし、2019年現在はソースコードはここ数年更新もされておらず、公式コミュニティも閉鎖されてしまっている。
ファームウェアのダウンロード
ライセンス：GPLv3 (ライセンス情報はこちら)
- TauLabsのソースコード(GitHub)
- GitHub上では2-4年ほど更新されていない。
対象となるハードウェア
公式コミュニティ
現在は閉鎖中。
参考Webページ
OpenPilot
引用元：https://github.com/openpilot/OpenPilot
OpenPilotはオープンソースのフライトコントロールソフトウェアプロジェクト。ドローン開発黎明期を支えたプロジェクトの１つだが、今はOpenPilotでの開発はされておらず、LibrePilotがその開発の後を引き継いでいる。
OpenPilotのホームページは閉鎖されたみたい。
ファームウェアのダウンロード
ライセンス：GPLv3 (ライセンス情報はこちら)
- OpenPilotのソースコード(GitHub)
- GitHubのソースコードは4-6年ほど更新されていない
対象となるハードウェア
CC3D系
ただし、ホームページが閉じていて詳しい情報はわからない。
公式コミュニティ
不明。
今はLibrePilot側に移行している。
参考Webページ
- OpenPilotのインストールとドローン（CC3D）の設定方法 | DRONE革命軍
- 2016年3月投稿のため、少し古いが、OpenPilotをCC3Dに導入する手順を画像付きでわかりやすくまとめている。
関連情報
フライトコントローラーのファームウェアまとめ(2019年度)
まとめページ(2019年度)
オートフライト向けフライトコントローラのファームウェアまとめ(2019年度)
レーシング/FPV向けフライトコントローラのファームウェアまとめ(2019年度)
ドローン関連の調査について
その他の部品について気を付けることや部品の検討については以下。
以上。
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